法線方向の速度を , 接線方向の速度を とする．, を用いてこれらの速度を表現すると下図のようになる． . 上式をさらに時間 で微分することで 方向の加速度が得られる． . 空気抵抗がある自由落下の微分方程式をラプラス変換を使って解いてみました。ラプラス変換や微分方程式の例題として、自由落下は良い事例ではないかと思います。できるだけ丁寧に解説しますので、ラプラス変換による微分方程式の解法をマスターしていきましょう。 上図のようにまずは 座標系をx、y、z 加速度センサーの軸をそれぞれx、y、z-local また その軸回りをroll、pitch、yaw、検出される加速度をax、ay、azとします。 1軸回転は単純な三角関数で計算可能です。 上図のようにy軸回り（pitch）の回転角度は.
加速度.
振動物体の状態を表すパラメータとして加速度、速度、変位がありますが、周知のようにこれらは微積分の関係にあります。振動計測のセンサとして加速度センサが実用上よく使われますので、fftアナライザでは計測した加速度値を速度や変位に変換するために積分機能を装備しています。 そして、「速度」を微分すると「加速度」になります。 これは当然ことですが、ディジタイズによって得られた座標だけでなく、その座標から算出した座標にも同じことが言えます。 つまり、身体重心やセグメント重心の座標も微分すると速度になり、もう一度微分すると加速度になります。 もしくは 速度の変化率である．したがって，加速度も，速度も式(8)，(7)のように変位の変化率で表される． また，これらは，常に式(3)を満たしている． 11 112 2 00 2 2 2 nnn n n nGn xxx xx hxa tt +− +−ωω −+ − ++=− ΔΔ (9) n = 0,1,2,L aGn は地震記録であるので既知である．xx−10==0とすると，式(9)からx1 が求 … 法線方向速度・接線方向速度. 加速度波形は計算していません。なお、公開されている速度波形を微分することで、近似的に計算することはできます。 関連記事.
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